Navigation eines Roboters auf der Basis unvollständiger
Umgebungsinformationen

Diplomand: Martin Ströbel
 
Betreuer: Prof. Dr. Jörg Roth

Kooperationspartner: Georg-Simon-Ohm-Hochschule Nürnberg - Fakultät
Informatik

Zielsetzung:
Das Thema ist angesiedelt im Gebiet der mobilen, autonomen Robotik im
Indoor-Bereich. Ein Roboter erhält eine Zielkoordinate, die er auf einem
möglichst kurzen Weg ansteuern soll. Die Navigation soll dabei auf einer
vorgegebenen, unvollständigen Karte sowie auf Hindernissen, die in
vergangenen Fahrten gefunden und in die Karte eingetragen wurden, basieren.
Gefundene Hindernisse führen zu einer aktualisierten Navigation und bleiben
auch bei zukünftigen Fahrten in der Umgebung erhalten. Der Roboter muss für
die Navigation potenzielle Wegpunkte identifizieren, sein Weltmodell
erweitern und seine eigene Positionsinformation korrigieren, wobei er
während der Fahrt keine stationäre Unterstützung von einem PC erhält.